Las muñecas son uno de los elementos de juego más característicos de la pedagogía Waldorf. Es un material muy importante, que confiere al juego una dimensión íntima que no alcanzan con ningún otro objeto, relacionándose con ella desde el corazón y convirtiéndola en una verdadera compañera de vida. Por ello, son igual de importantes tanto para niñas como para niños, sin importar en ningún modo la cuestión de género.
El diseño tradicional de una muñeca Waldorf prima muchísimo la sencillez y la calidad de los materiales con los que está confeccionada. Además, su rostro no suele estar definido del todo, precisamente para que sea el niño o la niña los que pongan en marcha su imaginación. Son caras sin expresiones definidas, dejando espacio a la fantasía y la creatividad, para que puedan elegir si están contentas, si lloran, si están enfadadas… según ellos y ellas lo deseen.
No todas las muñecas Waldorf son adecuadas para cada momento evolutivo, ya que son un reflejo de la persona y deben adaptarse a ella. Por eso, en los primeros meses, las muñecas son simplemente, una tela de textura amorosa con una cabeza redonda y bien diferenciada cosida, en la que las manos serán unos nudos básicos en las esquinas. Una bonita metáfora de lo que es un/una bebé, en el/la que la importancia de su ser reside en la cabeza y todavía las extremidades tendrán que ir ganando coordinación y confianza.